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接昨天的文章，应该说 ZFAS 有四个版本，包括 A0、A、B 和 C 四个不同的配置。所以想要去解释它这个控制器，可以看得出来它既是一个基础的版本可以同以前的控制器协同，也可以整合为奥迪的 L3 的方向进行尝试，所以在拆解硬件结构之前，我们需要仔细把这几个版本结构说清楚。
图 1 ZFAS 的硬件结构
01.ZFAS 的几个版本
如之前所说的，ZFAS 奥迪做了很多的剪裁，分为三个不同的版本，如下所示：
1）版本 A0 和 A
这个版本是最基础的版本，主要完成以下的工作内容，注意这个版本是只有一路前视摄像头输入。
图 2 ZFAS 版本 A0 和 A
可以实现 Basic version of main beam assist (标配) Matrix LED main beam assist (选配 equipment) Lane departure warning (标配 in NCAP countries) Emergency assist (选配 equipment) 当然在这个里面，ZFAS 就不是主角了，整个工具包是通过和其他单元配合完成的
> Parking system plus (标配, 核心控制器: 电气控制单元 J519)
> Rest recommendation (标配, 核心控制器: 网关 J533)
> Park assist (选配, 核心控制器: 电气控制单元 J519)
> Reversing camera (选配, 核心控制器: 后视系统 J772)
> Side assist (选配, 核心控制器: 侧控辅助 769 and 770)
> Exit warning (选配, 核心控制器: 侧控辅助 769 and 770)
> Rear cross traffic assist (选配, 核心控制器 s: 侧控辅助 769 and 770)
> Night vision assist (选配, 核心控制器: 夜视系统 J853)
2）版本 B
相比上一个版本主要多加了 Emergency assist (选配)、Intersection assist (选配)和 Lane centre holding function (选配 – functional component of adaptive cruise assist)的功能。通过这个版本可以开通
> Parking system plus (标配, 核心控制器: 电气控制单元 J519)
> Rest recommendation (标配, 核心控制器: 网关 J533)
> Park assist (选配, 核心控制器: 电气控制单元 J519)
> Reversing camera (选配, 核心控制器: 后视系统 J772)
> Side assist (选配, 核心控制器: 侧控辅助 769 and 770)
> Exit warning (选配, 核心控制器: 侧控辅助 769 and 770)
> Rear cross traffic assist (选配, 核心控制器: 侧控辅助 769 and 770)
> Night vision assist (选配, 核心控制器: 夜视系统 J853)
图 3 ZFAS 的版本 B
3）版本 C
这个是最完整版本的 ZFAS，也就是我们通常认为的 L3 级自动驾驶计算平台。
图 4 ZFAS 的版本 C
这个安波福提供 zFAS 的系统集成，一部分传感器是直连的，如超声波传感器(前，后和侧面)，360 环视摄像头；一部分是处理好了通过处理器完成的，包括中距雷达及远程雷达和位于车辆前部激光雷达。
图 5 ZFAS 的工作套件
也就是说，这个内部的控制器主要做的工作就是对于图像+超声波传感器做工作，还有整体感知信号进行融合。
图 6 奥迪 A8 ZFAS 控制器的结构图
02.zFAS 控制器中的处理芯片
接下来看硬件部分
图 7 ZFAS 的输入信号
- zFAS 控制器中的平台处理器是 Nvidia Tegra K1，用于四个角的视觉数据的融合处理，对于监视员的状态进行监控
- Mobileye 的 EyeQ3 负责图像处理，特别是前视处理的部分
- Altera Cyclone 用于感知数据的融合处理，和处理超声波传感器，通过这个芯片也实现了内部的通信
- 英飞凌 Aurix Tricore 用于整个模块的运行安全操作，协调整体的工作，对外进行通信
- 其他辅助的部分包括 4 Gb SDRAM（Micron），DDR3L-1866；2 Gb SDRAM（Micron）LPDDR2-1066 和 512 Mb Flash NOR
图 8 几块芯片的分工
图 8 ZFAS 的反面
图 9 ZFAS 的正面
要理解目前大众的软件困境，其实看这个图能明白很多的事情， Aptiv 作为 ZFAS 的提供商，主要提供了整体的软件集成 Tier 2 的厂家，分为两种模式，一种是在毫米波雷达上提供了感知处理，外部的激光雷达全部是处理好了把数据发过来；传感器信号的处理，也是 Tier2 处理好算法作为集成单元提供的
图 10 软件分工的问题
小结：我觉得从软硬件协同的角度来看，随着 PPE 架构出现更为垂直的部分，等于把之前继承的那部分低配给删减了，都是做成了这种一体化的结构，奥迪的工程师也会试着多做一些 Tier1 的工作，也会逐渐把 Tier2 部分的软件模块买断
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