具有运动补偿的智能吊运机器人系统--吉林大学技术专利

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成果简介

在船对船、船对岸以及岸对船的物流吊装作业中，海洋浪涌的影响使得船舶产生周期性的横摇、纵摇和升沉等运动，从而极易导致吊运货物与船舶甲板环境发生碰撞。本成果研制了具有运动在线补偿的港口智能机器人吊运系统，该系统由六自由度（或根据负载要求，选择三自由度）并联机器人和串联关节型机器人混联而成。其中的并联机器人主要用于对船体的纵、横摇运动进行在线补偿；吊运机器人末端加装卷扬装置，能够对船体的升沉运动进行在线补偿。同时，为了提高货物装卸的智能化水平，机器人可通过关节臂上安装的摄像头，对作业目标物体进行识别和定位，进而完成自动化装卸；也可对现场操作指挥人员的肢体动作和手势进行识别，进而完成“人在回路”的引导式吊运任务。

成果成熟度：中试

应用领域及市场前景

本成果研制的基于串、并混联结构的吊运机器人系统，可有效补偿海浪中船体的纵、横摇和升沉运动，直接用作岸—船、船—船补给的智能化装卸设备。同时，本成果中基于机器视觉和深度学习机理的现场作业目标识别与定位、操作指挥员的肢体动作和手势识别等技术，可适用现有各类吊运装备的智能化升级，进而实现港口装卸的无人化操作。

合作方式：其他