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自动驾驶系统开发中的ODD基线被用来确定ADS在这些ODD中可能遇到的重要目标对象和事件。这些相关的对象和事件是针对选定的ADS功能提出的。所关注的事件是基于主体ADS和确定的对象之间的某种互动方式。下图显示了紧靠ADS周围的一些事件是如何被分类的，与障碍物的互动被表示为发生在正面、侧面或后面的区域。下面的表格包括ADS在基线ODD中可能遇到的一组概念性物体和事件。黑体字的事件代表在项目用于测试开发的互动。有些事件被认为是安全评估测试的低优先级，因为它们不在目标车辆（SV）周围的直接碰撞区域内。还确定了ADS针对这些物体和事件可以实施的潜在的机动和控制行动。本文和《L3级及以上自动驾驶设计运行域(ODD)》选定的ADS功能确定了一套基线ODD，以便为驾驶场景的分析和ODEDR能力的确定提供框架。然后确定了ADS在其ODD中可以合理预期遇到的相关对象和事件。这些对象和事件被归纳为一套19个与OEDR相关的行为，以便进一步评估。一些潜在的与控制有关的行动也被确定，ADS可以对这些对象和事件做出反应。然后，这些反应被映射到已确定的关键对象和互动中。虽然推向市场的ADS功能不可避免地会有与基线不同的指定ODD，但使用这些基线确定的ODDR能力捕捉了潜在的ODDR相关行为的重要截面。基线ODD和OEDR能力将为构建灵活的测试框架提供信息和动力，以及在自动驾驶验证可以在该框架内进行的具体测试。
L3有条件的交通拥堵自动驾驶功能
表1. L3 TJD的道路用户事件总结
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目标 |
事件 |
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车辆 (例如., 轿车、轻型卡车、重型卡车、公共汽车、摩托车) |
主导车辆减速（正面），主导车辆停止（正面），主导车辆加速（正面），改变车道（正面/侧面），切入（相邻），转向（正面），侵占对方车辆（正面/侧面），侵占相邻车辆(正面/侧面), 进入道路(正面/侧面), 切出(正面) |
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行人 |
过马路--人行道内侧（正面），过马路--人行道外侧（正面）。在人行道/肩上行走 |
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自行车 |
在车道上骑行（正面），在相邻车道上骑行（正面/侧面），在专用车道上骑行（正面/侧面），在人行道/路肩上骑行，穿越道路--人行横道内（正面/侧面），穿越道路--人行横道外（正面/侧面）。 |
表2. L3 TJD的非公路用户事件总结
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目标 |
事件 |
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动物 |
在车道上静止（正面），进入/离开车道（正面/侧面），在邻近车道上静止/移动（正面），在路肩上静止/移动静止在车道上(正面) |
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碎片 |
在车道上静止(正面/侧面)，进入/离开车道(正面/侧面)。 |
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其他动态目标(比如., 购物车) |
在车道上静止（正面），进入/离开车道（正面/侧面），在邻近车道上静止/移动（正面），在路肩上静止/移动静止在车道上(正面) |
表 3. L3 TJD的标志和信号事件总结
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目标 |
事件 |
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交通标志 |
停车、让行、限速、人行横道、铁路口、学校区域 |
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交通信号灯 |
交叉路口、铁路交叉口、学校区域 |
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车辆信号 |
转弯信号 |
表 4. L3 TJD其他感兴趣的对象的总结
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目标 |
事件 |
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紧急车辆 |
启动灯光和警报器（正面/侧面），在路肩上超车（侧面/后面），侵占，开错方向（正面/侧面），违反优先权/路权（正面/侧面/后面）。 |
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校车 |
启用灯光和标志（正面）。在车道上或相邻车道上停车（正面/侧面），在对向/不分道的车道上停车（正面）。对向/不分道的车道上停车(正面/侧面) |
