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扫码加入项目采用NuTiny-SDK-M451 开发板为核心，利用外加的MPU6050姿态传感器、L298N电机控制器、两轮电机和航模电池等核心模块构建两轮自平衡小车，利用M451的强大计算能力实时处理算法中的浮点数据运算，提高运算速度和精度，实现两轮小车的自动行走、加速、减速、转弯、静止等功能。
上电后通过mpu6500获取当前小车姿态，根据自稳定算法（小车向前倾倒时，需要控制小车向前加速，向后倾倒时，需要控制小车向后加速运动，从而动态控制小车直立平衡行走。
由于工作上事情比较多，一直没有能完成手机蓝牙的无线通讯功能，很是遗憾，既然平台已经搭好了，后续我一定要把整个系统完成，再做分享。现将现有的资料分享出来，供大伙学习用。
| 器件型号 | 数量 | 器件厂商 | 器件描述 | 数据手册 | ECAD模型 | 风险等级 | 参考价格 | 更多信息 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| DS18B20 | 1 | Maxim Integrated Products | Serial Switch/Digital Sensor, 12 Bit(s), 0.50Cel, Round, 3 Pin, Surface Mount, TO-92, 3 PIN |
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$7.44 | 查看 |
| QRE1113GR | 1 | Fairchild Semiconductor Corporation | Diffuse Photoelectric Sensor, 1mm Min, 1mm Max, 1-Channel, Rectangular, Surface Mount |
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$1.04 | 查看 |
| ACS770LCB-100B-PFF-T | 1 | Allegro MicroSystems LLC | Hall Effect Sensor, BICMOS, Plastic/epoxy, Rectangular, 5 Pin, Through Hole Mount, PACKAGE-5 |
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$9.7 | 查看 |
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