ABB机器人之姿态数据的旋转方法

2023/04/19 作者：跟我学工业机器人

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实现如图中的工件坐标Z方向旋转。

改变它的姿态，如图在沿Z方向旋转30度，如何通过编程实现？

先创建程序数据用来存储旋转角度。如x,y,z,数据类型为num。

由于四元数的值不能直接加上度数，要先把四元数转成欧拉角才能加上30度。所以把姿态数据用功能函数转成欧拉角的度数，因再次转成姿态时要用到三个角度，所以在此把三个角度都转换过来。此函数的三个可选参数为三选一参数，所以要分别写。

把要旋转的轴加上旋转的值。

再通过功能函数把欧拉角转成四元数。

在坐标系里出现了用姿态数据的表达方式的值，用wobj1做参考编程的轨迹也就旋转了30度，利用好坐标系，可以轻松实现轨迹的偏移和旋转。

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